小鹏汽车是中国新势力车企中最早将"全栈自研"作为核心战略的玩家。2025 年，小鹏 XNGP（Xpeng Navigation Guided Pilot）已迭代至 4.5 版本，实现了"城区+高速+泊车"的端到端打通。本文基于笔者为期一个月的小鹏 G9 深度体验，从城区 NGP、高速 NGP、跨层记忆泊车三个维度，带来 XNGP 4.5 的全场景使用报告。
一、XNGP 4.5 系统架构速览
小鹏 XNGP 4.5 基于 XBrain 架构，包含三个核心模块：
XNet 2.0 感知框架：这是小鹏自研的端到端视觉感知网络，融合了 BEV + Transformer 技术。XNet 2.0 可在 10ms 内完成对周边 200m 范围内目标的检测、分类和运动预测，并首次引入了"时序记忆"（Temporal Memory）能力——车辆可以记住过去数秒内被遮挡的物体位置，相当于拥有了"短期记忆"。
XPlanner 规划网络：基于扩散模型（Diffusion Model）的轨迹规划器。与传统的规则式规划器不同，XPlanner 可以生成多种可能的行驶轨迹，并通过成本函数选出最优解。小鹏官方称，这套方案在复杂十字路口的变道流畅度提升了 35%。
硬件平台：G9 搭载双 NVIDIA DRIVE Orin-X 芯片，总算力 508 TOPS，是目前国产智驾平台的顶级配置。传感器方面，标配 2 颗激光雷达（左右前翼子板各一）、5 颗毫米波雷达、12 颗超声波雷达和 11 颗摄像头。
二、城区 NGP：覆盖全国 336 城
截至 2025 年 5 月，小鹏 XNGP 城区 NGP 已覆盖全国 336 个地级市，成为中国覆盖城市最多的智驾系统。我们选取了三个典型场景进行深度测试。
场景一：广州老城区（荔湾区）
广州荔湾区的道路以窄（双向两车道）、密（路口间距 50-100 米）、乱（大量路边摊和违停车辆）著称。令我们惊喜的是，XNGP 4.5 在处理这些"老破小"道路时的表现远超预期。面对路边停满车、仅剩一车道可通行的场景，系统不会像早期版本那样停下来犹豫，而是以 15-20km/h 匀速通过，同时保持对车身左右余量的精确控制。在遇到对向来车时，系统会主动寻找错车点——如在巷口、小区门口预留空间，体现了很强的"社会驾驶意识"。
场景二：深圳华强北（高密度人车混行）
华强北是中国电子第一街，日均人流量超过 30 万人次。XNGP 在这里的表现可概括为"谨慎但不死板"。系统对密集穿行的行人和电瓶车有良好的预测性——当检测到行人有横穿意图时，系统会提前减速而不是急刹。但在极其拥挤的商厦门前，系统偶尔会因为过度谨慎而停车等待，需要驾驶员轻踩加速踏板"给个信号"才能继续行驶。
场景三：县乡道路（浙江绍兴周边）
这是 XNGP 4.5 的一个重要新增能力——支持县乡道路的 NGP 功能。我们驱车前往绍兴周边的乡村道路进行测试。在无车道线、路面宽度仅 4 米的村道上，系统自动降级为 LCC（车道居中）模式，但依然能利用视觉感知识别路面边沿，维持稳定的行驶轨迹。遇到横穿马路的家禽（鸡、狗等），系统也能成功检测并减速避让。
三、高速 NGP：成熟但仍有进步空间
XNGP 的高速 NGP 已经是第三代产品，成熟度很高。在杭州湾环线高速上进行的 200 公里测试中，系统全程零接管。匝道汇入的策略选择非常合理——系统会提前 500 米开始并入右侧车道，并通过后向摄像头确认盲区。变道决策果断但不激进，超车完成后会自动回到中间车道。
不足之处在于：遇到大货车时，系统虽然有"偏移避让"功能（在同车道内小幅左移以增加与大货车的横向间距），但避让幅度偏小（约 20cm），在心理安全感上不及人类驾驶员主动大幅远离的习惯。
四、跨层记忆泊车：从 B1 到 B3 的全程体验
小鹏在记忆泊车领域的积累很深。XNGP 4.5 的跨层记忆泊车支持最长 2 公里的停车场路径记忆，且在学习一次后即可在任意楼层之间自动行驶。
我们在某大型商场的 B3 停车场进行实测。系统学习的路径包括：从 B3 出口出发 → 经过螺旋坡道到 B2 → 穿过 B2 连廊 → 下坡到 B1 → 停入固定车位。全程 1.2 公里，包含 3 个 180 度弯道和 2 个减速带。
系统在以下方面表现优秀：
✅ 对坡道上下坡的坡度感知准确，不会出现忽快忽慢。
✅ 遇到对向有车辆驶来时，能正确倒车让行（在坡道会车场景中）。
✅ 目标车位被占用时，会自动寻找相邻空位并重新规划泊车路径。
待改进之处：学习路径需要人工驾驶一遍，且每次学习最多支持 5 条路径。在超大停车场中，2 公里的记忆上限略显不足。
五、综合评价
小鹏 XNGP 4.5 是现阶段中国智驾系统中"最均衡"的选择之一——它不像华为 ADS 那样激进，也不像特斯拉 FSD 那样"水土不服"。在城区复杂场景的处理上，XNGP 的"社会驾驶意识"令人印象深刻；在高速场景，它的成熟度已接近 L3 水平；在泊车场景，跨层记忆泊车堪称行业标杆。
评分（满分 5 星）：
⭐ 城区 NGP：★★★★☆
⭐ 高速 NGP：★★★★★
⭐ 记忆泊车：★★★★★
⭐ 县乡道路：★★★★☆
⭐ 人机交互：★★★★☆
⭐ 总评：★★★★★
随着小鹏 MONA 品牌和低价位车型的推出，XNGP 正在从"高端专属"走向"全民普及"。如果能在 10-15 万元价位实现城区智驾的标配，那将是行业的一次质变。